8.4 트랜스포머 기반의 센서 융합 아키텍처 (Transformer-based Sensor Fusion) 8.4 트랜스포머 기반의 센서 융합 아키텍처 (Transformer-based Sensor Fusion) 8.4.1 센서 토큰화(Sensor Tokenization): 라이다(LiDAR), IMU, 관절 토크 데이터를 토큰 시퀀스로 변환하는 법 8.4.2 크로스 어텐션(Cross-Attention) 메커니즘: 서로 다른 모달리티 간의 상관관계 학습 및 중요도 가중치 할당 8.4.3 Perceiver & Perceiver IO: 모달리티 불가지론적(Modality-Agnostic) 아키텍처의 적용